Baždarenje autopilota - Elektrohertz

Kako se izvode puštanje u rad i baždarenje

Autolearn ugađa odziv kormila — koliko kormila autopilot daje i koliko ga brzo vraća. Kurs ne ispravlja. Autopilot koji drži stabilan kurs različit od traženoga ima devijaciju kompasa ili pogrešno poravnanje senzora, a autolearn to neće riješiti. Riječ je o dvama odvojenim postupcima koji se i izvode odvojeno; njihovo poistovjećivanje čest je razlog zbog kojeg se autopilot prijavljuje kao neispravan nakon naizgled dovršenog baždarenja.

Otprilike polovica puštanja u rad odrađuje se na vezu: vrsta pogona, granice hoda kormila, vrijeme od krajnjeg do krajnjeg položaja, središnji položaj povratne veze kormila i njezini krajnji položaji te kontrolna provjera koja potvrđuje da se pogon i povratna veza slažu u smjeru. Samo kompenzacijski krug i ugađanje odziva traže prostor na moru. Upravo dovršetak faze na vezu sprječava da se probna plovidba mora ponavljati.

Opseg radova

Puštanje u rad i granice kormila na vezu

Vrsta pogona, granice hoda i vrijeme od krajnjeg do krajnjeg položaja postavljaju se na vezu, zajedno sa zazorom u kormilarskom sustavu s kojim autopilot mora raditi.

Poravnanje i polaritet povratne veze kormila

Davač se nulira u položaju ravno naprijed i postavljaju mu se krajnji položaji, zatim slijedi kontrolna provjera koja dokazuje da se pogon i povratna veza slažu u smjeru prije bilo kakvog izlaska na more.

Poravnanje senzora kursa

Poluvodički senzori poravnavaju se s uzdužnicom plovila, o čemu ovisi hoće li autopilot držati traženi kurs ili onaj koji od njega odstupa nekoliko stupnjeva.

Kompenzacijski krug kompasa

Izvodi se u plovidbi po mirnom moru, polako i kroz nešto više od punoga kruga, te se ponavlja ondje gdje automatski postupak ne dovrši — ručni ispravak je zamjenski put, a ne neuspjeh.

Ugađanje odziva i probna plovidba

Pojačanje kormila i protukormilo ugađaju se u plovidbi prema tome kako se plovilo doista ponaša, natovareno i utrimano onako kako se koristi, a ne kako je izašlo iz brodogradilišta.

Smještaj senzora i smetnje

Senzori kursa premještaju se ondje gdje su blizu pumpi, elektromotora ili glavnog motora — kompas koji se ne da čisto kompenzirati u pravilu je ugrađen na mjesto na koje nikada nije ni trebao doći.

Shema upravljačke petlje autopilota: zaslon na zapovjednom mjestu i senzor kursa na okosnici mreže instrumenata, računalo autopilota, povratna veza kormila koja vraća kut kormila te pogonska jedinica s pumpom i cilindrom čije se napajanje mjeri pod opterećenjem

Tijek radova

Faza	Korak	Radnje i isporuke
01	Simptomi porukom	Plovilo, vez i što autopilot doista radi — luta, ne uključuje se, drži stabilan ali pogrešan kurs ili njiše. Svaki od tih obrazaca upućuje na nešto drugo još prije izlaska na teren.
02	Postavljanje na vezu	Postavljaju se granice pogona i kormila, davač se nulira i potvrđuju mu se krajnji položaji, uz kontrolnu provjeru kojom se dokazuje slaganje pogona i povratne veze prije odvezivanja.
03	Probna plovidba	Kompas se kompenzira na otvorenom moru, a odziv ugađa prema tome kako se plovilo ponaša u plovidbi. Vrijeme se za to bira namjerno — kompenzacijski krug pokušan po valovima neće dovršiti, a krivnja se onda pripisuje opremi.
04	Izvedba, ispitivanje, dokumentacija	Autopilot se vodi na ustaljenom kursu i kroz nekoliko promjena kursa kako bi se dokazalo da drži; postignute postavke, izmjerene vrijednosti i fotografije predaju se naručitelju.

Što se mjeri

Autopilot se dokazuje na moru, brojkama, a ne dojmom. Svaka postavka navedena niže bilježi se, kako bi sljedeći stručnjak znao na čemu je bila i zašto.

Povratna veza kormila prema stvarnom položaju

Prikazani kut uspoređuje se sa stvarnim položajem kormila, u sredini i na oba krajnja položaja — davač pogrešan za nekoliko stupnjeva tjera autopilota da traži sredinu koja ne postoji.

Vrijeme od krajnjeg do krajnjeg položaja

Mjeri se štopericom umjesto da se preuzme iz priručnika, jer je to podatak prema kojem autopilot odlučuje koliko snažno djelovati, a umoran pogon više ne odgovara vlastitoj natpisnoj pločici.

Kurs prema poznatom azimutu

Uspoređuje se na ustaljenom kursu s poravnanjem na obali ili poznatim azimutom, čime se pogrešno poravnat senzor odvaja od onoga koji nije ispravljen za devijaciju.

Devijacija kroz cijeli krug

Bilježi se kroz puni krug, a ne na jednom kursu — devijacija se mijenja s kursom, pa ispravak provjeren u jednom smjeru malo govori o preostala tri.

Gdje se ovaj rad izvodi

Postavljanje na vezu na sjevernom Jadranu, uz probnu plovidbu iz matične marine plovila po mirnom vremenu.

Hrvatska Pula, Rovinj, Vrsar, Poreč, Umag, Novigrad

Slovenija Izola, Koper, Portorož

Italija Trst, Milje

Česta pitanja

Autopilot luta ili se ne uključuje — je li kriv pogon?

U pravilu nije. Autopilot koji luta češće je kvar povratne veze kormila ili senzora kursa nego neispravan pogon, a onaj koji se uopće ne uključuje često je pitanje blokade ili napajanja, a ne samog pogona. Poravnanje davača, polaritet pogona i napajanje provjeravaju se na vezu prije nego što se pogon uopće uzme u obzir, jer je njegova zamjena najskuplji način da se utvrdi kako je bio ispravan.

Autolearn je pokrenut dvaput, a i dalje drži pogrešan kurs. Što sada?

Autolearn ugađa odziv kormila, a ne kurs. Ako autopilot drži stabilan, ali naprosto pogrešan kurs, problem je devijacija kompasa ili poravnanje senzora kursa, i nijedan broj ponavljanja autolearna to neće ispraviti. To su odvojeni postupci: senzor se poravnava s uzdužnicom i kompas se kompenzira, a ugađanje odziva izvodi se posljednje.

Može li se autopilot baždariti na vezu, bez izlaska na more?

Djelomično. Postavljanje pogona, granice hoda kormila, poravnanje davača i pripadajuća provjera polariteta obavljaju se uz bok, a ondje se većina kvarova zapravo i pronalazi. Kompenzacijski krug i ugađanje odziva traže otvoreno more i mirne uvjete, pa cjelovito puštanje u rad podrazumijeva probnu plovidbu. Ako se faza na vezu odradi prva, ostaje jedan izlazak umjesto dva.

Baždarenje kompasa ne dovršava. Je li senzor neispravan?

Provjerite uvjete i mjesto ugradnje prije senzora. Kompenzacijski krug traži mirno more i polagano, ravnomjerno okretanje kroz nešto više od punoga kruga, a prekinut će se po valovima ili ako je okret neravnomjeran. Ako ni tada ne dovrši, uobičajen je uzrok mjesto na kojem senzor stoji — uz pumpu, elektromotor ili glavni motor — a rješenje je premještanje, a ne zamjena. Ručni ispravak devijacije zamjenski je put.

Kalibracija autopilota